אצל היונקים,
ההגדרה הביולוגית המדויקת של יחסי-מין, או של משגל, הוא
חדירת איבר המין הזקוף לתוך הנרתיק של האישה, בכדי להכניס אותה להריון. ההגדרה המסורתית של
יחסי מין בין בני אדם הוא אף חדירת איבר מין זכרי לואגינה למטרת עיבור. ישנם אנשים, עם זאת, אשר משתמשים במונח באופן רחב יותר על מנת להכליל מגוון של פעולות מיניות אחרות שלוקחים בהם חלק איברי גוף אחרים, אשר
עשויים או לא עשויים לכלול חדירה, ולהתבצע על ידיזוג אינדיבידואלים מאותו מין. בני אדם מקיימים יחסי מין מסיבות
שונות מעבר לרצון להביא ילד לעולם. יחסי מין יכולים להיות דרך אינטימית לתקשר בין אנשים, לגרום לעונג גופני ורגשי, אקסטזה ואורגזמה.
אורגזמה היא תגובה מורכבת המעורבת ברפלקסים פיסיים ורגשות עוצמתיים. לעתים קרובות היא נמשכת כשניות אחדות עד לדקה ויותר ומלווה בתחושה פיסית ורגשית של התרגעות והקלה. אורגזמה
נשית קיימת בכמה צורות שונות, בטווח רחב, בין אם כמקרה בודד של התכווצות ריתמית מענגת באופן מינורי של הרחם ודפנות הואגינה עד לכדי אורגזמות רצופות של עוצמתיות וקיצוניות המערבות את כל הגוף ויכולות להמשך מספר דקות או אפילו שעות. אורגזמה של גבר אף משתרעת על פני טווח רחב של אפשרויות בעוצמתה, התמשכותה ותדירותה. אורגזמה גברית בדרך כלל כוללת סדרה של דחיקת איבר המין המלוות בהתכווציות קצביות של הערמונית ושל השרירים המקיפים את איבר המין הגברי, התרוממות האשכים ופליטת זרע.
תקצירים נוספים אודות ההבדלים בין אורגזמה נשית לאורגזמה גברית