הפסנתר הומצא על ידי ברטולומיאו קריסטופורי, אוצר כלי הנגינה של משפחת מדיצ'י בפירנצה. החידוש בפסנתר, בשונה מכלי המקלדת האחרים
שהיו קיימים עד כה, הוא שבפסנתר היה אפשר לשלוט על חוזק הצליל בהתאם לעוצמת הלחיצה על הקליד, ולכן זכה
הפסנתר לשם "פיאנו-פורטה" (Piano-Forte, באיטלקית חלש-חזק), וכיום, בהרבה שפות קוראים לפסנתר "פיאנו" (Piano), כקיצור של פיאנו פורטה.
הפסנתר הוא התפתחות של הצ'מבלו שהיה קיים כבר מאות שנים לפניו. כמו הצ'מבלו גם הפסנתר הוא כלי מקלדת וכלי מיתר, אך בעוד שהצ'מבלו הוא כלי פריטה, הרי שבפסנתר מופקים
הצלילים על ידי "פטישים" המקישים על המיתר, ולכן הפסנתר הוא גם כלי הקשה. ההקשה בפסנתר מאפשרת שליטה באצבעות על חוזק הצלילים, שליטה שלא הייתה קיימת בצ'מבלו. כלי דומה הוא העוגב שגם לו יש מנענעים, אך בכלל אינו שייך למשפחה זו, מכיוון שהוא כלי נשיפה ואין בו מיתרים.
במנגנון הפסנתר חלו שינויים ונוספו המצאות במשך מאות שנים. כך לדוגמה, את פטישי העור המעובד החליפו פטישים מצופים בד לבד דחוס, המאפשרים צליל עמוק וחזק יותר. באופן דומה, מנגנון הפסנתר עבר שינויים רבים שאיפשרו החזרה מהירה יותר של הפטישים, על מנת לאפשר נגינת אותו צליל פעמים רבות ככל הניתן בשניה. למעשה, המנגנון הטוב ביותר נמצא בפסנתרי כנף הנעזרים בכוח המשיכה של כדור הארץ על מנת ליצור התנגדות לכוח שמפעיל הנגן. פסנתר עומד מחקה מנגנון זה על ידי שילובם של קפיצים המבטיחים החזרה מהירה. מנגנון הפסנתר משלב מספר אלמנטים מרכזיים נוספים, כגון אטמים, שתפקידם לחסום את הצליל כאשר נפסקת הלחיצה על הקליד, הדוושה הימנית, שתפקידה לבטל את פעולת האטמים, והדוושה השמאלית, שמסייעת להחליש את עוצמת הצלילים. ברוב פסנתרי הקיר נמצאת "דוושת אימון", שלחיצה עליה מורידה בד לבד בין הפטישים למיתרים ומאפשרת נגינה בעוצמת צליל נמוכה בהרבה, אולם בדוושה זו לא נוהגים להשתמש בהופעה מול קהל, בגלל הצליל הסגור והמופנם.
עם המעבר למסגרת פלדה (בשנת 1820 לפסנתר כנף וב -1825 לפסנתר עומד), שהחליפה את מסגרת העץ, התאפשר לבוני הפסנתרים למתוח את מיתרי הפסנתר למתח גבוה מאוד, של כעשרים טונות. מתח זה מאפשר לפסנתר להנות מצליל חזק ומתמשך, בשונה מהפסנתרים של המאה ה-18 שצלילם היה קטן בהרבה. יש לזכור כי הפסנתר המודרני, שצלילו חזק ובהיר, איננו הפסנתר עליו נכתבו היצירות הקלאסיות לפסנתר.
כיום מיתרי הפסנתר עשויים פלדה. את מיתרי הפסנתר לא נהוג להחליף בתדירות גבוהה, כמו בשאר כלי המיתר, כמו הכינור למשל. כיוון שיש הבדל בעוצמת המיתרים הארוכים והקצרים (הקצרים יותר חלשים בעוצמתם), בצלילים הגבוהים, לכל צליל יש שלושה מיתרים לאותו צליל, שעליהם הפטיש מכה, ובצלילים הגבוהים ביותר, אף ארבעה מיתרים. כך נוצר איזון בעוצמת הצליל בין הצלילים הנמוכים והגבוהים. עקב המעבר למיתרי פלדה גם מיתרי הבס השתנו, ונהיו יותר חזקים ו"בומבסטיים" ופחות עדינים כמיתרי הסופרן (המיתרים הגבוהים).